進捗報告 -2009/11/10-

PCのデータ消失(再セットアップ)、制御ボードの突然死等で進捗が滞っていましたが、ようやく再開出来るようになりました。

以前製作した時点から時間が経ってしまっている為、覚書を含め更新したいと思います。

Proboの初期設定ですが、SW4スイッチを「B」にする必要があるようです。
Proboの説明書にも特に記載が無い為、理由は不明ですが、そういうものみたいです。

【Proboの初期設定】
http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=6


VS-RC003HVの制御ソフト「RobovieMaker2」について、上記と同じサイト内ですが、詳しく記載されています。

【VS-RC003HV各種解説】
http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=27

進捗報告-2009/7/9-

【足回り部品】

ようやく完成しました。
総製作作業時間が30時間ほどかと思われます。

部室にて、安定化電源を使用し、分かった事及び今後の対策、検討事項を列記します。

・判明事項
(a)40kg程度の負荷で、制御無し起動で起動電流が5A。
(b)総重量が12kg

・対応策
(a)-1 モーター起動時にPWM制御等による電圧調整での起電流制御。
(a)-2 ブレーカー等による過電流防止策の検討

(b)-1 スプロケットの軽量化
(b)-2 その他不要部分の軽量化
(b)-3 さらなる減速比モーターを検討し、スプロケットによる減速を減らす

・今後の課題
(c)実際に100kg程度の荷重をかけた場合、安定して動くか？
(d)無線制御の、安定＆保安動作の検証。無線入力信号の回路側におけるデットロック制御の追加。コントローラー側では実施済み。
(e)強度・耐久性の確認。
(f)製作精度の向上⇒今回の製作結果からの再図面引き直し

以上となります。

進捗報告 2009/6/18

【足回り部品】
昨日作業していなかった部分を加工してみたところ、案外あっさり出来たので、全体確認を兼ねて仮組を行ってみました。

・前面


・後面


今回は強度重視で作っているため、なかなか作業を進めづらいです。
あとは、旋盤加工が少々と、フライスの細かいパーツ制作作業で3時間程必要かなと考えています。
また、モーター固定部分の形状が最終的な組み立てを行わないと分からない(干渉状態から最適な形状を判断する)事から、変わらず来週終わらせられれば…といった感じです。

進捗報告 2009/6/17

【足回り部品】
今日は、足回りに使用する部品の製作を行っていました。

制作する部品が大きい物なので、５階のフライスで作業するのは無理かなと考えていたのですが、どうにか作業できました。
作業風景が以下の状態なので、作業しやすい訳では無いですが、少しずつ作業を行えば出来る感じでした。



注意点としては
１、板厚が10mmなので、5mmずつ切削
２、作業時間が長い(トータルで3時間半程度)なので、30分毎に作業を休止(フライスのモーターを冷却)を行う
といったところでしょうか。

下の写真のうち、右側が作業した部分です。
丁度タイヤを入れる部分なので、試しに入れてみました。



細かい部分の切削がまだありますので、とりあえずは7割方完成です。

明後日にも少し時間があるので、足回りの部品は完成させたいです。
組み上げが来週にでも出来ると良いのですが。微調整もあるかと思いますので、まだかかりそうです。

進捗報告 -2009/6/12

【足回りモーター用支持具】

今日は、壁面塗装ロボットの足回りの部品を製作していました。

足回りメインとなる部品はまだ完成していないのですが、モーターのみ固定を行う部品が必要なため、部室のフライスを使用し、制作していました。


上が加工風景。下が制作結果です。
あとは、メイン部品に合わせて、微調整しながら削っていけば完成です。

進捗報告 -2009/4/16-

壁面塗装ロボットの開発は進めておりますが、それと並行して、１階より手塗りで塗装が出来るユニットの制作も行っております。

こちらは、主に栄さんの方で開発しておりますが、地上から3階建て程度までの部分を塗装出来るユニットです。

足場不要のロボットで扱うのは3～5階建てですので、1～2階建てに関しては、主にこちらのほうで塗装を行う予定です。

機械に関しては機密となりますので、公表出来ませんが、塗装した壁面の写真をUPしてみます。

左が塗装面、右が塗装前となります。



画像では分かりませんが、２階の壁面を１階から塗装したものです。
一戸建ての建築であれば、今すぐにでも塗装が出来ます。

顧客開拓が出来れば、こちらも順次塗装を行っていく予定です。

進捗報告-2009/4/1

更新のままならないまま、１ヶ月以上が経過してしまいました。

回路製作はほぼ終わったのですが、機械関連の作業が、工場使用申請の問題(工場長入れ替わりによる新規利用規約の策定)により、作業が全く出来ない状況にあります。
本来ならば、3月中に足回りも完成させる予定だったのですが、未だ小加工しか出来ていません。

また、個人的な事情もあり、3月中は打ち合わせ等がほとんど出来ませんでした。
4月からは、また多少時間が作れるようになりますので、小まめに更新を行っていく予定です。

手が塞がっている状態ですが、出来る事から順番に片付けていきますので、更新は今しばらくお待ち下さいませ。

進捗報告 -2009/2/25-

【回路について】



今日、回路を作ってもらい、実際に駆動させてみました。
結果は良好で、モーターの正逆回転とものOKでした。
あとは、FETがショートしないようにロジック回路を組み込めば完成です。

とりあえず、無線ユニットは完成したと言えるかと思います。
あとは、足回り部品が完成すれば、実際のモーターで動かしてみてというところです。

進捗報告 -2009/2/18-

今日は、回路・足回り加工関連の話し合いを行いました。

モーター制御に関しては下記回路を使用します。



【2SJ334】パワーMOS FET 　　　10個×378円=3,780円
【TLP521-3(GB)】フォトカプラ　2個×157円=314円
【ML-250-S1BYS-2P】端子台　　 6個×126円=756円
【16P16L25】放熱機(ヒートシンク) 16個*84円=1,344円
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　合計　6,194円

足回りの土台部品については、明日製作を行ってみます。
CADデータについては、後日UPします。

進捗報告-2009/2/17-

前回報告時に記載した課題について

・ウインチ部分の電流値測定
⇒起動電流3.7A、通常稼動時0.7Aだそうです。
　無負荷状態での測定なので、負荷を想定すると10Aくらいを目安にすべきかと思います。
　後は実際に動かしながら、判断すべきところでしょうか。

・3/9までに、壁面塗装解説用資料の製作
⇒一応、書き上げることが出来ました。
　主に、壁面塗装ロボットの概要・メリット等をまとめた文章です。

【壁面塗装ロボット概要解説資料】
下記リンクから、Wordファイルをダウンロード出来ます。
http://www.mediafire.com/?wezitthtytz

進捗報告 -2009/2/13-

「回路関連」
今日は、回路組に手伝ってもらい、出力波形を確認していました。
やはりパルス波でしたが、それでも出力回路は作れるそうなので、作ってもらう事にしました。
回路図・使用部品の詳細については、決まり次第ＵＰします。

「足回り関連」
部室にフライス盤が届いていれば、そっちで製作を行う予定でしたが、時間が無さそうなので工場で製作を行います。
来週から製作を行うので、ハード組はヘルプお願いします。


2月中には回路・足回り両方の製作を終わらせたいので、あと2週間ほどしか時間がありません。
ちょいと厳しいですが、よろしくです。

今後必要な作業
・ウインチ部分の電流値測定⇒ブレーカー選定
・3/9までに、壁面塗装解説用資料の製作⇒幕張メッセ企業展示会にて使用

進捗報告 -2009/2/12-

通信ユニットの中間報告

VS-RC003HVの電圧出力方法を調べていました。
当初のイメージとしては、マイコンボードから出力されるサーボ電源のON-OFF制御＝ON＆OFFスイッチ完成だ！！ってな事を考えていました。
が、どうやらサーボモータ一律のON－OFF制御を行う部分はあるみたいなのですが(緊急停止用)、個別サーボのON－OFF機能が見当たりませんでした。

なので次善策として、サーボ信号を出力している部分とサーボの-端子間の電圧をテスターで調べてみました。案の定、左「0.75V」右「0.15V」となっており、この電圧差でON－OFF作れないかな？といったところです。
とはいえ、サーボ信号がパルス波形で出ているとダメ(電圧が安定しない)なので、この辺はオシロスコープ使って調べないといけません。回路組ヘルプよろしくです。


＠追記
VS-RC003HVを調べていたところ、サーボの個別脱力機能があるとの表記があり、調べてみました。
結論としては、サーボ電源のOFFは出来ませんでしたが、上記右「0.15V」をほぼ「0V(≒0.02Vくらい?)」での出力が出来るように出来ました。

また、モーションファイルのコントローラへの割り当ても出来るようになりました。
割り込み等の設定が上手くいかずに、地味に悩んだので、覚書を

受入＋割込の両方を有効にしなければいけないみたいです。
両方ともONにすると、それぞれの信号が同時に入ってしまうので、危険です。
受入のみONにすれば、１つのボタンが押されている間は、他のボタンは押されないようになるかと思います。

進捗報告 -2009/2/4-

以前撮影した壁面塗装ロボットでの洗浄作業の動画を見つけたので、YouTubeにUPしてみました。
音量は小さめでお願いします。

洗浄作業


併せて、イメージとなる3DCADのデータも掲載しておきます。



とりあえず、どの様なロボットを作っているのか？？という疑問を、少しでも緩和出来ると良いなあと思いＵＰしました。

高圧ジェットの噴射と、上下左右へのロボットの移動の確認程度は出来るかと思いますので、ご参考までに。
この撮影時は、とりあえず洗浄機がどの程度使えるのか見たかったので、適当に取り付けてありますが、現物はもっときちんと取り付けています。

元々の動画は綺麗に映っているのですが、いらない音声部分をカットする時に綺麗に変換出来ませんでした。
色々調べて、上手いこと変換出来たら、再度ＵＰしなおします。

進捗報告 -2009/2/3-

昨日の今日で、成果が出るとは思いませんでしたが、無線化の第一段階はまず出来ました。

VS-RC003HV と Probo(KRT-2)の組み合わせが思ったより簡単に出来たので、後はサーボ出力の部分とモーター制御回路をリンクさせれば、ひとまず出来るのでは？といったところです。
ProboのＨＰにVS-RC003とはリンク出来ると記載があったので、VS-RC003HVでも大丈夫だろうとは思っていたのですが、やっぱり大丈夫でした。

後は、通信距離の問題ですね。
こればっかりはやってみないといけないので、時間が出来たらやってみます。


参考URL

ProboとVS-RC003HVの接続方法
[http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/ProBoconnect.pdf]

近藤科学(RCB-1またはRCB-3/3J)でProboを使用する際の付属品(正規品)
[http://www.rt-net.jp/index.php?main_page=product_info&products_id=1350]
〃　付属品(自作)
http://www.asurada.jp/3dcad/diary.cgi?mode=view&no=331

Probo取扱説明書[http://www.probo-sanwa.jp/sanwa-data/probo-RX-101.pdf]


追記
コメントの方で、小山高専 Verus様から、20m程度の通信は大丈夫とのご助言を頂く事が出来ました。
安心して、これからの製作が出来そうです。ありがとうございました。

進捗報告 -2009/2/2-

前回記載した無線化について、中間報告を。

無線化にあたって、とりあえず部室にあるモノでどうにかならないかと勘案しています。

候補に挙がっているのは
(1)以前、Robo-Oneで使用した「ロボット用8chコントローラ　ProBo(RP-101)」とヴイストンのマイコンボード「VS-RC003」の組み合わせ。
元々、VS-RC003スターターキットBを購入していたので、Hori製の無線コントローラ「HP2-208」が付属していたのですが、有効通信距離が約10mと壁面塗装ロボットに使うには短いです。
で、Proboならどうなのかという話なのですが、、、通信方法っぽいFM-PPMシンセサイザー方式って何でしょう？調べても、ピンポイントでヒットするサイトが見つからず。有効通信距離が最低でも20m欲しいので、それくらいあれば使う予定です。
ラジコンのプロポなので、多分大丈夫だとは思うのですが、、


(2)Bluetooth機器による制御
Bluetoothの基本通信距離が100mなので、これを利用したコントローラを作れないかなぁと、色々調べています。
一応、ピクルス社製のマイコンボード「RE00V」がBluetooth対応なので、これを機軸に考えようかと。
とはいえ、お値段が３万円ほどするので、(1)案がダメだった時の代替案としてですね。
なんか、PSPでもBluetooth使えるっぽいので、組み込みとか出来たらなぁ、、と妄想したりしています。


参考URL

Probo(KRT-2)[http://www.sanwa-denshi.co.jp/robot-top.htm]

Hori無線コントローラ[http://www.hori.jp/items/detail.php?id=343&PHPSESSID=5535ba3f6909db407e11d87f3d9f584a]

VS-RC003公式サポートHP[http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/support_vsrc003.html]

RE00V[http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2008/11/05/1420.html]

今日はこんなトコです。
春休み突入後は、足回り加工と無線コントローラの製作にとりあえず集中しようかと思いますので、手伝いよろしくです。

進捗報告 -2009/1/29-

今後の課題について、一つ追加です。

・操作コントローラの無線化

操作コントローラの無線化は、以前から考えてはいたのですが、まずは確実＆安全な動作が必要だったので、有線でのコントローラで作っていました。
とはいえ、地面から５階建てビルの屋上まで有線で電源から信号から送っていると、なにかと太いケーブル(8芯ケーブル×２本)が必要になり、邪魔だなあと感じるようになってきました。

以前使用した部品を使って無線化出来そうな気がするので、そろそろ無線化にも着手しようかと思います。
あくまで、屋上で電源が確保できる事が前提ですが、屋上に無ければ、屋上階下の部屋から電源を引けば問題無いでしょう。

ただし、より安全対策が必要になりますので、ブレーカ搭載やリミットスイッチ等など、対応策も増やしていかなければと言ったところです。

さてさて、足回りの製作も2月中旬までには仕上げる予定ですし。
忙しいのは良い事ですね。

進捗報告 -2009/1/14-

久しぶりの活動報告ですが、色々ありました。

今後の事業展開について、おおまかな流れをまとめます。

今後の課題として

(1)「ペンキ飛散の無い塗装方法」としての特許申請及び第三者機関による飛散無しの証明取得
(2)民間での実際の塗装事例
(3)TV局の塗装
(4)開発及び塗装ロボット・器具のレンタルを主としたベンチャー企業の立ち上げ

という項目があります。

(1)項の理由として、現在、建築物の塗装の際は、塗料の飛散が大きな問題となっており、飛散防止の養生に大きなコストがかかっています。
実際に県の方に、壁面塗装ロボットの説明(飛散が無いので養生せずに塗装出来るのでコスト削減が出来る)をしに行ったところ、ペンキ飛散が発生するという事で、取り合ってもらえませんでした。
そのため、ペンキ飛散が無い事の証明と、それに類する特許をとる事で、県や国の事業に対しても参入していきたいと思います。ISO取得も目指すべきかな？

(2)項に関しては、実際の建築物の洗浄・塗装を行い、現状のロボットの運用問題の洗い出しです。
企業としては当たり前の事になるので、これに関しては色々な所と相談し、一つずつやっていきます。

(3)現在、岐阜放送のTV局の建物を塗装する話を頂いております。実際に塗装出来るようになるまでに、TV局の建物の関係から1年以内の作業開始を見ておくべきですが、これもきちんと塗装が出来れば、岐阜TV・中京TV・NHKにて取り上げて頂ける話になっています。

(4)以前からどのようなスタイルでの企業立ち上げにしようかと考えていましたが、この形に落ち着きそうです。とはいえ、やる事が増えるでしょうから、この限りではありませんが。
なんにしても、ベンチャー企業立ち上げも具体的な話になってきたので、サークル発の企業として立ち上げていきたいと思います。

以上、こんな所でしょうか。
補助金申請など、これからやらないかん事も多いですが、動き出した以上きちんとした企業にしていきたいですね。
ロボット開発も含め、頑張っていきましょう。