進捗報告 -2009/2/12-

通信ユニットの中間報告

VS-RC003HVの電圧出力方法を調べていました。
当初のイメージとしては、マイコンボードから出力されるサーボ電源のON-OFF制御＝ON＆OFFスイッチ完成だ！！ってな事を考えていました。
が、どうやらサーボモータ一律のON－OFF制御を行う部分はあるみたいなのですが(緊急停止用)、個別サーボのON－OFF機能が見当たりませんでした。

なので次善策として、サーボ信号を出力している部分とサーボの-端子間の電圧をテスターで調べてみました。案の定、左「0.75V」右「0.15V」となっており、この電圧差でON－OFF作れないかな？といったところです。
とはいえ、サーボ信号がパルス波形で出ているとダメ(電圧が安定しない)なので、この辺はオシロスコープ使って調べないといけません。回路組ヘルプよろしくです。


＠追記
VS-RC003HVを調べていたところ、サーボの個別脱力機能があるとの表記があり、調べてみました。
結論としては、サーボ電源のOFFは出来ませんでしたが、上記右「0.15V」をほぼ「0V(≒0.02Vくらい?)」での出力が出来るように出来ました。

また、モーションファイルのコントローラへの割り当ても出来るようになりました。
割り込み等の設定が上手くいかずに、地味に悩んだので、覚書を

受入＋割込の両方を有効にしなければいけないみたいです。
両方ともONにすると、それぞれの信号が同時に入ってしまうので、危険です。
受入のみONにすれば、１つのボタンが押されている間は、他のボタンは押されないようになるかと思います。