進捗報告 -2009/2/25-

【回路について】



今日、回路を作ってもらい、実際に駆動させてみました。
結果は良好で、モーターの正逆回転とものOKでした。
あとは、FETがショートしないようにロジック回路を組み込めば完成です。

とりあえず、無線ユニットは完成したと言えるかと思います。
あとは、足回り部品が完成すれば、実際のモーターで動かしてみてというところです。

進捗報告 -2009/2/18-

今日は、回路・足回り加工関連の話し合いを行いました。

モーター制御に関しては下記回路を使用します。



【2SJ334】パワーMOS FET 　　　10個×378円=3,780円
【TLP521-3(GB)】フォトカプラ　2個×157円=314円
【ML-250-S1BYS-2P】端子台　　 6個×126円=756円
【16P16L25】放熱機(ヒートシンク) 16個*84円=1,344円
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　合計　6,194円

足回りの土台部品については、明日製作を行ってみます。
CADデータについては、後日UPします。

進捗報告-2009/2/17-

前回報告時に記載した課題について

・ウインチ部分の電流値測定
⇒起動電流3.7A、通常稼動時0.7Aだそうです。
　無負荷状態での測定なので、負荷を想定すると10Aくらいを目安にすべきかと思います。
　後は実際に動かしながら、判断すべきところでしょうか。

・3/9までに、壁面塗装解説用資料の製作
⇒一応、書き上げることが出来ました。
　主に、壁面塗装ロボットの概要・メリット等をまとめた文章です。

【壁面塗装ロボット概要解説資料】
下記リンクから、Wordファイルをダウンロード出来ます。
http://www.mediafire.com/?wezitthtytz

進捗報告 -2009/2/13-

「回路関連」
今日は、回路組に手伝ってもらい、出力波形を確認していました。
やはりパルス波でしたが、それでも出力回路は作れるそうなので、作ってもらう事にしました。
回路図・使用部品の詳細については、決まり次第ＵＰします。

「足回り関連」
部室にフライス盤が届いていれば、そっちで製作を行う予定でしたが、時間が無さそうなので工場で製作を行います。
来週から製作を行うので、ハード組はヘルプお願いします。


2月中には回路・足回り両方の製作を終わらせたいので、あと2週間ほどしか時間がありません。
ちょいと厳しいですが、よろしくです。

今後必要な作業
・ウインチ部分の電流値測定⇒ブレーカー選定
・3/9までに、壁面塗装解説用資料の製作⇒幕張メッセ企業展示会にて使用

進捗報告 -2009/2/12-

通信ユニットの中間報告

VS-RC003HVの電圧出力方法を調べていました。
当初のイメージとしては、マイコンボードから出力されるサーボ電源のON-OFF制御＝ON＆OFFスイッチ完成だ！！ってな事を考えていました。
が、どうやらサーボモータ一律のON－OFF制御を行う部分はあるみたいなのですが(緊急停止用)、個別サーボのON－OFF機能が見当たりませんでした。

なので次善策として、サーボ信号を出力している部分とサーボの-端子間の電圧をテスターで調べてみました。案の定、左「0.75V」右「0.15V」となっており、この電圧差でON－OFF作れないかな？といったところです。
とはいえ、サーボ信号がパルス波形で出ているとダメ(電圧が安定しない)なので、この辺はオシロスコープ使って調べないといけません。回路組ヘルプよろしくです。


＠追記
VS-RC003HVを調べていたところ、サーボの個別脱力機能があるとの表記があり、調べてみました。
結論としては、サーボ電源のOFFは出来ませんでしたが、上記右「0.15V」をほぼ「0V(≒0.02Vくらい?)」での出力が出来るように出来ました。

また、モーションファイルのコントローラへの割り当ても出来るようになりました。
割り込み等の設定が上手くいかずに、地味に悩んだので、覚書を

受入＋割込の両方を有効にしなければいけないみたいです。
両方ともONにすると、それぞれの信号が同時に入ってしまうので、危険です。
受入のみONにすれば、１つのボタンが押されている間は、他のボタンは押されないようになるかと思います。

進捗報告 -2009/2/4-

以前撮影した壁面塗装ロボットでの洗浄作業の動画を見つけたので、YouTubeにUPしてみました。
音量は小さめでお願いします。

洗浄作業


併せて、イメージとなる3DCADのデータも掲載しておきます。



とりあえず、どの様なロボットを作っているのか？？という疑問を、少しでも緩和出来ると良いなあと思いＵＰしました。

高圧ジェットの噴射と、上下左右へのロボットの移動の確認程度は出来るかと思いますので、ご参考までに。
この撮影時は、とりあえず洗浄機がどの程度使えるのか見たかったので、適当に取り付けてありますが、現物はもっときちんと取り付けています。

元々の動画は綺麗に映っているのですが、いらない音声部分をカットする時に綺麗に変換出来ませんでした。
色々調べて、上手いこと変換出来たら、再度ＵＰしなおします。

進捗報告 -2009/2/3-

昨日の今日で、成果が出るとは思いませんでしたが、無線化の第一段階はまず出来ました。

VS-RC003HV と Probo(KRT-2)の組み合わせが思ったより簡単に出来たので、後はサーボ出力の部分とモーター制御回路をリンクさせれば、ひとまず出来るのでは？といったところです。
ProboのＨＰにVS-RC003とはリンク出来ると記載があったので、VS-RC003HVでも大丈夫だろうとは思っていたのですが、やっぱり大丈夫でした。

後は、通信距離の問題ですね。
こればっかりはやってみないといけないので、時間が出来たらやってみます。


参考URL

ProboとVS-RC003HVの接続方法
[http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/ProBoconnect.pdf]

近藤科学(RCB-1またはRCB-3/3J)でProboを使用する際の付属品(正規品)
[http://www.rt-net.jp/index.php?main_page=product_info&products_id=1350]
〃　付属品(自作)
http://www.asurada.jp/3dcad/diary.cgi?mode=view&no=331

Probo取扱説明書[http://www.probo-sanwa.jp/sanwa-data/probo-RX-101.pdf]


追記
コメントの方で、小山高専 Verus様から、20m程度の通信は大丈夫とのご助言を頂く事が出来ました。
安心して、これからの製作が出来そうです。ありがとうございました。

進捗報告 -2009/2/2-

前回記載した無線化について、中間報告を。

無線化にあたって、とりあえず部室にあるモノでどうにかならないかと勘案しています。

候補に挙がっているのは
(1)以前、Robo-Oneで使用した「ロボット用8chコントローラ　ProBo(RP-101)」とヴイストンのマイコンボード「VS-RC003」の組み合わせ。
元々、VS-RC003スターターキットBを購入していたので、Hori製の無線コントローラ「HP2-208」が付属していたのですが、有効通信距離が約10mと壁面塗装ロボットに使うには短いです。
で、Proboならどうなのかという話なのですが、、、通信方法っぽいFM-PPMシンセサイザー方式って何でしょう？調べても、ピンポイントでヒットするサイトが見つからず。有効通信距離が最低でも20m欲しいので、それくらいあれば使う予定です。
ラジコンのプロポなので、多分大丈夫だとは思うのですが、、


(2)Bluetooth機器による制御
Bluetoothの基本通信距離が100mなので、これを利用したコントローラを作れないかなぁと、色々調べています。
一応、ピクルス社製のマイコンボード「RE00V」がBluetooth対応なので、これを機軸に考えようかと。
とはいえ、お値段が３万円ほどするので、(1)案がダメだった時の代替案としてですね。
なんか、PSPでもBluetooth使えるっぽいので、組み込みとか出来たらなぁ、、と妄想したりしています。


参考URL

Probo(KRT-2)[http://www.sanwa-denshi.co.jp/robot-top.htm]

Hori無線コントローラ[http://www.hori.jp/items/detail.php?id=343&PHPSESSID=5535ba3f6909db407e11d87f3d9f584a]

VS-RC003公式サポートHP[http://www.vstone.co.jp/top/products/robot/support_vsrc003.html]

RE00V[http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2008/11/05/1420.html]

今日はこんなトコです。
春休み突入後は、足回り加工と無線コントローラの製作にとりあえず集中しようかと思いますので、手伝いよろしくです。