進捗報告-2009/7/9-

【足回り部品】

ようやく完成しました。
総製作作業時間が30時間ほどかと思われます。

部室にて、安定化電源を使用し、分かった事及び今後の対策、検討事項を列記します。

・判明事項
(a)40kg程度の負荷で、制御無し起動で起動電流が5A。
(b)総重量が12kg

・対応策
(a)-1 モーター起動時にPWM制御等による電圧調整での起電流制御。
(a)-2 ブレーカー等による過電流防止策の検討

(b)-1 スプロケットの軽量化
(b)-2 その他不要部分の軽量化
(b)-3 さらなる減速比モーターを検討し、スプロケットによる減速を減らす

・今後の課題
(c)実際に100kg程度の荷重をかけた場合、安定して動くか？
(d)無線制御の、安定＆保安動作の検証。無線入力信号の回路側におけるデットロック制御の追加。コントローラー側では実施済み。
(e)強度・耐久性の確認。
(f)製作精度の向上⇒今回の製作結果からの再図面引き直し

以上となります。

進捗報告 -2009/6/12

【足回りモーター用支持具】

今日は、壁面塗装ロボットの足回りの部品を製作していました。

足回りメインとなる部品はまだ完成していないのですが、モーターのみ固定を行う部品が必要なため、部室のフライスを使用し、制作していました。


上が加工風景。下が制作結果です。
あとは、メイン部品に合わせて、微調整しながら削っていけば完成です。

進捗報告 -2009/2/18-

今日は、回路・足回り加工関連の話し合いを行いました。

モーター制御に関しては下記回路を使用します。



【2SJ334】パワーMOS FET 　　　10個×378円=3,780円
【TLP521-3(GB)】フォトカプラ　2個×157円=314円
【ML-250-S1BYS-2P】端子台　　 6個×126円=756円
【16P16L25】放熱機(ヒートシンク) 16個*84円=1,344円
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　合計　6,194円

足回りの土台部品については、明日製作を行ってみます。
CADデータについては、後日UPします。

進捗報告 -2009/2/13-

「回路関連」
今日は、回路組に手伝ってもらい、出力波形を確認していました。
やはりパルス波でしたが、それでも出力回路は作れるそうなので、作ってもらう事にしました。
回路図・使用部品の詳細については、決まり次第ＵＰします。

「足回り関連」
部室にフライス盤が届いていれば、そっちで製作を行う予定でしたが、時間が無さそうなので工場で製作を行います。
来週から製作を行うので、ハード組はヘルプお願いします。


2月中には回路・足回り両方の製作を終わらせたいので、あと2週間ほどしか時間がありません。
ちょいと厳しいですが、よろしくです。

今後必要な作業
・ウインチ部分の電流値測定⇒ブレーカー選定
・3/9までに、壁面塗装解説用資料の製作⇒幕張メッセ企業展示会にて使用

進捗報告 -2008/11/20-

今日は、壁面塗装ロボットの足回りの設計を進めていました。
部品の選定とサイズが決まったので、図面にあげているところです。
値段は、見積もりが出ていない物を含めて、おそらく4～6万、重量は7kg前後と推定しています。
サイズとしては、153*500*266mmのサイズ内に収まる形です。

一応、図面データは機密扱いなので画像のUPは出来ませんが、興味のある人は、言ってもらえれば解説します。

[課題]

１、軽量化
出来るだけ軽量な物を作りたいですね。7kgだと、人が運ぶ際に手間ですし。
チェーンもR35ではなく、R25で作りたいのですが、スプロケの強度・チェーンの耐張力不足な数字ですし、、、安全率無視すれば、いけそうですが、あまりやりたくは無いです。
あとは、全体を支える板をどれだけ剛性を保ちつつ削るかでしょうか。アルミの5mm厚なので、あまり削るのも恐いですが。

２、構造
駆動用のモーターがタイヤの上という、好ましく無い所にあります。
縦・横幅を出来るだけ小さく(高さはあまり関係無い)したいが為に、このような構造となったのですが。
とはいえ、モーターも駆動ぎりぎりのトルクなので、動かない可能性もあります。
うーん、総合的な設計は難しいなぁ、、

３、制御関連
当初の予定よりも、かなり電流値の低いモーターになったので、制御関連は楽になったかな。
ウインチとの併せて、12V制御だから、制御も楽だし。
てか、ロボコンでつかったモータードライブICがそのまま使えそう。
ただ、PIC等のマイコン関連を積み込まなきゃいかんから、防水・耐震関連はしっかりしなきゃなぁ。

ま、今日はこんな感じです。
頑張って、全体の図面も上げるぞぉ！！

by K