進捗報告 -2010/9/6-

共同開発を行っている栄ショッピングセンターの、コーポサカエの塗装を行ないました。

【コーポサカエ】

実際の塗装業者と提携して塗装を行っていますので、かなり綺麗に塗装出来ています。

・塗装前(2007年5月撮影)

・塗装後(2010年9月撮影)

やはり本職の方と提携して行うと、かなり綺麗に塗装出来ます。

作業期間も大幅に短縮でき、スピードをさらに上げる為にロボットを２台用意して欲しいと言われる程、作業が簡易化出来ました。

今後も実績を積み上げていきたいと思います。

見学等、興味を持って頂けた方はryutosouma@gmail.comまでご連絡をお願い致します。

進捗報告-2009/7/9-

【足回り部品】

ようやく完成しました。
総製作作業時間が30時間ほどかと思われます。

部室にて、安定化電源を使用し、分かった事及び今後の対策、検討事項を列記します。

・判明事項
(a)40kg程度の負荷で、制御無し起動で起動電流が5A。
(b)総重量が12kg

・対応策
(a)-1 モーター起動時にPWM制御等による電圧調整での起電流制御。
(a)-2 ブレーカー等による過電流防止策の検討

(b)-1 スプロケットの軽量化
(b)-2 その他不要部分の軽量化
(b)-3 さらなる減速比モーターを検討し、スプロケットによる減速を減らす

・今後の課題
(c)実際に100kg程度の荷重をかけた場合、安定して動くか？
(d)無線制御の、安定＆保安動作の検証。無線入力信号の回路側におけるデットロック制御の追加。コントローラー側では実施済み。
(e)強度・耐久性の確認。
(f)製作精度の向上⇒今回の製作結果からの再図面引き直し

以上となります。

進捗報告 2009/6/18

【足回り部品】
昨日作業していなかった部分を加工してみたところ、案外あっさり出来たので、全体確認を兼ねて仮組を行ってみました。

・前面


・後面


今回は強度重視で作っているため、なかなか作業を進めづらいです。
あとは、旋盤加工が少々と、フライスの細かいパーツ制作作業で3時間程必要かなと考えています。
また、モーター固定部分の形状が最終的な組み立てを行わないと分からない(干渉状態から最適な形状を判断する)事から、変わらず来週終わらせられれば…といった感じです。

進捗報告 2009/6/17

【足回り部品】
今日は、足回りに使用する部品の製作を行っていました。

制作する部品が大きい物なので、５階のフライスで作業するのは無理かなと考えていたのですが、どうにか作業できました。
作業風景が以下の状態なので、作業しやすい訳では無いですが、少しずつ作業を行えば出来る感じでした。



注意点としては
１、板厚が10mmなので、5mmずつ切削
２、作業時間が長い(トータルで3時間半程度)なので、30分毎に作業を休止(フライスのモーターを冷却)を行う
といったところでしょうか。

下の写真のうち、右側が作業した部分です。
丁度タイヤを入れる部分なので、試しに入れてみました。



細かい部分の切削がまだありますので、とりあえずは7割方完成です。

明後日にも少し時間があるので、足回りの部品は完成させたいです。
組み上げが来週にでも出来ると良いのですが。微調整もあるかと思いますので、まだかかりそうです。

進捗報告 -2009/6/12

【足回りモーター用支持具】

今日は、壁面塗装ロボットの足回りの部品を製作していました。

足回りメインとなる部品はまだ完成していないのですが、モーターのみ固定を行う部品が必要なため、部室のフライスを使用し、制作していました。


上が加工風景。下が制作結果です。
あとは、メイン部品に合わせて、微調整しながら削っていけば完成です。

進捗報告 -2009/2/4-

以前撮影した壁面塗装ロボットでの洗浄作業の動画を見つけたので、YouTubeにUPしてみました。
音量は小さめでお願いします。

洗浄作業


併せて、イメージとなる3DCADのデータも掲載しておきます。



とりあえず、どの様なロボットを作っているのか？？という疑問を、少しでも緩和出来ると良いなあと思いＵＰしました。

高圧ジェットの噴射と、上下左右へのロボットの移動の確認程度は出来るかと思いますので、ご参考までに。
この撮影時は、とりあえず洗浄機がどの程度使えるのか見たかったので、適当に取り付けてありますが、現物はもっときちんと取り付けています。

元々の動画は綺麗に映っているのですが、いらない音声部分をカットする時に綺麗に変換出来ませんでした。
色々調べて、上手いこと変換出来たら、再度ＵＰしなおします。

進捗報告 -2008/11/27-

さてさて、今日の報告ですが。

足回りの図面が書きあがり、発注部品も確定。
重量・金額ともに見積もり段階の物と、実物が来なければ確定しない物がありますので、商品が届いてから総重量などを確定させます。
チェーンの長さから重量割り出したりってめんどいしね、、

で、昨日現行のロボットの測量に行って参りました。
足回りが書きあがったので、次は全体の図面書き兼再設計といった所です。

塗装ユニットは、正直まだまだ改良せねば、、、
というか、メーカー依頼する予定なのでほどほど書こうかと考えています。

全体のフレーム・ウインチの配置など、色々考え直さなければいけないところですが。
早速、測り忘れしていた部分を発見したので、また測定しに行かねばならんですな。

課題
ウインチ･･･重量・対加重共に問題は無いが、巻き取り時のよれにより、たまに巻き外れを起こす。対処法としては、自動巻取り機が付いて、さらに巻き取り速度の遅いウインチを探さなければいけないが、、、
これで目的電圧で動作する物ってなると、無いんじゃないかなぁ、、
まぁ、探してみないかんです。ウインチ自体の配置には、自由度があるので割と後からでも問題無いかと。
いざとなれば、これもメーカー発注かなぁ。高くつくで、いやだけど。。

今日はこんなトコです。

部員も、ロボコンの書類書き上げに勤しんで？いますが、頑張って下さい。
ではでは。

by K

進捗報告 -2008/11/20-

今日は、壁面塗装ロボットの足回りの設計を進めていました。
部品の選定とサイズが決まったので、図面にあげているところです。
値段は、見積もりが出ていない物を含めて、おそらく4～6万、重量は7kg前後と推定しています。
サイズとしては、153*500*266mmのサイズ内に収まる形です。

一応、図面データは機密扱いなので画像のUPは出来ませんが、興味のある人は、言ってもらえれば解説します。

[課題]

１、軽量化
出来るだけ軽量な物を作りたいですね。7kgだと、人が運ぶ際に手間ですし。
チェーンもR35ではなく、R25で作りたいのですが、スプロケの強度・チェーンの耐張力不足な数字ですし、、、安全率無視すれば、いけそうですが、あまりやりたくは無いです。
あとは、全体を支える板をどれだけ剛性を保ちつつ削るかでしょうか。アルミの5mm厚なので、あまり削るのも恐いですが。

２、構造
駆動用のモーターがタイヤの上という、好ましく無い所にあります。
縦・横幅を出来るだけ小さく(高さはあまり関係無い)したいが為に、このような構造となったのですが。
とはいえ、モーターも駆動ぎりぎりのトルクなので、動かない可能性もあります。
うーん、総合的な設計は難しいなぁ、、

３、制御関連
当初の予定よりも、かなり電流値の低いモーターになったので、制御関連は楽になったかな。
ウインチとの併せて、12V制御だから、制御も楽だし。
てか、ロボコンでつかったモータードライブICがそのまま使えそう。
ただ、PIC等のマイコン関連を積み込まなきゃいかんから、防水・耐震関連はしっかりしなきゃなぁ。

ま、今日はこんな感じです。
頑張って、全体の図面も上げるぞぉ！！

by K