進捗報告 -2009/2/25-

【回路について】



今日、回路を作ってもらい、実際に駆動させてみました。
結果は良好で、モーターの正逆回転とものOKでした。
あとは、FETがショートしないようにロジック回路を組み込めば完成です。

とりあえず、無線ユニットは完成したと言えるかと思います。
あとは、足回り部品が完成すれば、実際のモーターで動かしてみてというところです。

進捗報告 -2009/2/18-

今日は、回路・足回り加工関連の話し合いを行いました。

モーター制御に関しては下記回路を使用します。



【2SJ334】パワーMOS FET 　　　10個×378円=3,780円
【TLP521-3(GB)】フォトカプラ　2個×157円=314円
【ML-250-S1BYS-2P】端子台　　 6個×126円=756円
【16P16L25】放熱機(ヒートシンク) 16個*84円=1,344円
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　合計　6,194円

足回りの土台部品については、明日製作を行ってみます。
CADデータについては、後日UPします。

進捗報告-2009/2/17-

前回報告時に記載した課題について

・ウインチ部分の電流値測定
⇒起動電流3.7A、通常稼動時0.7Aだそうです。
　無負荷状態での測定なので、負荷を想定すると10Aくらいを目安にすべきかと思います。
　後は実際に動かしながら、判断すべきところでしょうか。

・3/9までに、壁面塗装解説用資料の製作
⇒一応、書き上げることが出来ました。
　主に、壁面塗装ロボットの概要・メリット等をまとめた文章です。

【壁面塗装ロボット概要解説資料】
下記リンクから、Wordファイルをダウンロード出来ます。
http://www.mediafire.com/?wezitthtytz

進捗報告 -2009/2/13-

「回路関連」
今日は、回路組に手伝ってもらい、出力波形を確認していました。
やはりパルス波でしたが、それでも出力回路は作れるそうなので、作ってもらう事にしました。
回路図・使用部品の詳細については、決まり次第ＵＰします。

「足回り関連」
部室にフライス盤が届いていれば、そっちで製作を行う予定でしたが、時間が無さそうなので工場で製作を行います。
来週から製作を行うので、ハード組はヘルプお願いします。


2月中には回路・足回り両方の製作を終わらせたいので、あと2週間ほどしか時間がありません。
ちょいと厳しいですが、よろしくです。

今後必要な作業
・ウインチ部分の電流値測定⇒ブレーカー選定
・3/9までに、壁面塗装解説用資料の製作⇒幕張メッセ企業展示会にて使用

進捗報告 -2009/2/12-

通信ユニットの中間報告

VS-RC003HVの電圧出力方法を調べていました。
当初のイメージとしては、マイコンボードから出力されるサーボ電源のON-OFF制御＝ON＆OFFスイッチ完成だ！！ってな事を考えていました。
が、どうやらサーボモータ一律のON－OFF制御を行う部分はあるみたいなのですが(緊急停止用)、個別サーボのON－OFF機能が見当たりませんでした。

なので次善策として、サーボ信号を出力している部分とサーボの-端子間の電圧をテスターで調べてみました。案の定、左「0.75V」右「0.15V」となっており、この電圧差でON－OFF作れないかな？といったところです。
とはいえ、サーボ信号がパルス波形で出ているとダメ(電圧が安定しない)なので、この辺はオシロスコープ使って調べないといけません。回路組ヘルプよろしくです。


＠追記
VS-RC003HVを調べていたところ、サーボの個別脱力機能があるとの表記があり、調べてみました。
結論としては、サーボ電源のOFFは出来ませんでしたが、上記右「0.15V」をほぼ「0V(≒0.02Vくらい?)」での出力が出来るように出来ました。

また、モーションファイルのコントローラへの割り当ても出来るようになりました。
割り込み等の設定が上手くいかずに、地味に悩んだので、覚書を

受入＋割込の両方を有効にしなければいけないみたいです。
両方ともONにすると、それぞれの信号が同時に入ってしまうので、危険です。
受入のみONにすれば、１つのボタンが押されている間は、他のボタンは押されないようになるかと思います。