進捗報告 -2008/11/20-

今日は、壁面塗装ロボットの足回りの設計を進めていました。
部品の選定とサイズが決まったので、図面にあげているところです。
値段は、見積もりが出ていない物を含めて、おそらく4～6万、重量は7kg前後と推定しています。
サイズとしては、153*500*266mmのサイズ内に収まる形です。

一応、図面データは機密扱いなので画像のUPは出来ませんが、興味のある人は、言ってもらえれば解説します。

[課題]

１、軽量化
出来るだけ軽量な物を作りたいですね。7kgだと、人が運ぶ際に手間ですし。
チェーンもR35ではなく、R25で作りたいのですが、スプロケの強度・チェーンの耐張力不足な数字ですし、、、安全率無視すれば、いけそうですが、あまりやりたくは無いです。
あとは、全体を支える板をどれだけ剛性を保ちつつ削るかでしょうか。アルミの5mm厚なので、あまり削るのも恐いですが。

２、構造
駆動用のモーターがタイヤの上という、好ましく無い所にあります。
縦・横幅を出来るだけ小さく(高さはあまり関係無い)したいが為に、このような構造となったのですが。
とはいえ、モーターも駆動ぎりぎりのトルクなので、動かない可能性もあります。
うーん、総合的な設計は難しいなぁ、、

３、制御関連
当初の予定よりも、かなり電流値の低いモーターになったので、制御関連は楽になったかな。
ウインチとの併せて、12V制御だから、制御も楽だし。
てか、ロボコンでつかったモータードライブICがそのまま使えそう。
ただ、PIC等のマイコン関連を積み込まなきゃいかんから、防水・耐震関連はしっかりしなきゃなぁ。

ま、今日はこんな感じです。
頑張って、全体の図面も上げるぞぉ！！

by K