進捗報告 -2008/11/27-

さてさて、今日の報告ですが。

足回りの図面が書きあがり、発注部品も確定。
重量・金額ともに見積もり段階の物と、実物が来なければ確定しない物がありますので、商品が届いてから総重量などを確定させます。
チェーンの長さから重量割り出したりってめんどいしね、、

で、昨日現行のロボットの測量に行って参りました。
足回りが書きあがったので、次は全体の図面書き兼再設計といった所です。

塗装ユニットは、正直まだまだ改良せねば、、、
というか、メーカー依頼する予定なのでほどほど書こうかと考えています。

全体のフレーム・ウインチの配置など、色々考え直さなければいけないところですが。
早速、測り忘れしていた部分を発見したので、また測定しに行かねばならんですな。

課題
ウインチ･･･重量・対加重共に問題は無いが、巻き取り時のよれにより、たまに巻き外れを起こす。対処法としては、自動巻取り機が付いて、さらに巻き取り速度の遅いウインチを探さなければいけないが、、、
これで目的電圧で動作する物ってなると、無いんじゃないかなぁ、、
まぁ、探してみないかんです。ウインチ自体の配置には、自由度があるので割と後からでも問題無いかと。
いざとなれば、これもメーカー発注かなぁ。高くつくで、いやだけど。。

今日はこんなトコです。

部員も、ロボコンの書類書き上げに勤しんで？いますが、頑張って下さい。
ではでは。

by K

進捗報告 -2008/11/20-

今日は、壁面塗装ロボットの足回りの設計を進めていました。
部品の選定とサイズが決まったので、図面にあげているところです。
値段は、見積もりが出ていない物を含めて、おそらく4～6万、重量は7kg前後と推定しています。
サイズとしては、153*500*266mmのサイズ内に収まる形です。

一応、図面データは機密扱いなので画像のUPは出来ませんが、興味のある人は、言ってもらえれば解説します。

[課題]

１、軽量化
出来るだけ軽量な物を作りたいですね。7kgだと、人が運ぶ際に手間ですし。
チェーンもR35ではなく、R25で作りたいのですが、スプロケの強度・チェーンの耐張力不足な数字ですし、、、安全率無視すれば、いけそうですが、あまりやりたくは無いです。
あとは、全体を支える板をどれだけ剛性を保ちつつ削るかでしょうか。アルミの5mm厚なので、あまり削るのも恐いですが。

２、構造
駆動用のモーターがタイヤの上という、好ましく無い所にあります。
縦・横幅を出来るだけ小さく(高さはあまり関係無い)したいが為に、このような構造となったのですが。
とはいえ、モーターも駆動ぎりぎりのトルクなので、動かない可能性もあります。
うーん、総合的な設計は難しいなぁ、、

３、制御関連
当初の予定よりも、かなり電流値の低いモーターになったので、制御関連は楽になったかな。
ウインチとの併せて、12V制御だから、制御も楽だし。
てか、ロボコンでつかったモータードライブICがそのまま使えそう。
ただ、PIC等のマイコン関連を積み込まなきゃいかんから、防水・耐震関連はしっかりしなきゃなぁ。

ま、今日はこんな感じです。
頑張って、全体の図面も上げるぞぉ！！

by K