進捗報告 2008/12/18

今日の報告は３つ。

１つ目は、今日の午前中、岐阜テクノフェア内にある情報技術研究所(メカトロ研究部)という所に訪問してきました。
壁面塗装の技術的な問題点等に対して、ご意見を頂き、とくにウインチに対する改善点・指針もいくつか見えてきました。ありがたい事です。

２つ目は、補助金のお話。岐阜県の地域活性化ファンドという補助金の申請を予定しています。
申請締め切りは2009/1/30。助成内容は、最大600万の1/2補助というものです。忘れずに書類書かなきゃ、、！！

３つ目は、岐阜テレビの建築物を塗装出来るとのお話を頂きました。実施日や建物等は未定ですが、上手く塗装出来た場合は、岐阜テレビでの撮影はもちろん、他社でも取り上げて頂けるそうです。早く塗りたいですねぇ。

もう、製作を始めて4年程になりますが。ようやく、周囲も動き出した感じです。
せっかくの良い流れなのでどんどん繋げて、新しい産業を創出出来るよう目指していきたいですね。

壁面塗装ロボット見学ご希望の方は、ロボコンサークルまでご一報をお願いしますm(_ _)m

進捗報告 -2008/11/27-

さてさて、今日の報告ですが。

足回りの図面が書きあがり、発注部品も確定。
重量・金額ともに見積もり段階の物と、実物が来なければ確定しない物がありますので、商品が届いてから総重量などを確定させます。
チェーンの長さから重量割り出したりってめんどいしね、、

で、昨日現行のロボットの測量に行って参りました。
足回りが書きあがったので、次は全体の図面書き兼再設計といった所です。

塗装ユニットは、正直まだまだ改良せねば、、、
というか、メーカー依頼する予定なのでほどほど書こうかと考えています。

全体のフレーム・ウインチの配置など、色々考え直さなければいけないところですが。
早速、測り忘れしていた部分を発見したので、また測定しに行かねばならんですな。

課題
ウインチ･･･重量・対加重共に問題は無いが、巻き取り時のよれにより、たまに巻き外れを起こす。対処法としては、自動巻取り機が付いて、さらに巻き取り速度の遅いウインチを探さなければいけないが、、、
これで目的電圧で動作する物ってなると、無いんじゃないかなぁ、、
まぁ、探してみないかんです。ウインチ自体の配置には、自由度があるので割と後からでも問題無いかと。
いざとなれば、これもメーカー発注かなぁ。高くつくで、いやだけど。。

今日はこんなトコです。

部員も、ロボコンの書類書き上げに勤しんで？いますが、頑張って下さい。
ではでは。

by K

進捗報告 -2008/11/20-

今日は、壁面塗装ロボットの足回りの設計を進めていました。
部品の選定とサイズが決まったので、図面にあげているところです。
値段は、見積もりが出ていない物を含めて、おそらく4～6万、重量は7kg前後と推定しています。
サイズとしては、153*500*266mmのサイズ内に収まる形です。

一応、図面データは機密扱いなので画像のUPは出来ませんが、興味のある人は、言ってもらえれば解説します。

[課題]

１、軽量化
出来るだけ軽量な物を作りたいですね。7kgだと、人が運ぶ際に手間ですし。
チェーンもR35ではなく、R25で作りたいのですが、スプロケの強度・チェーンの耐張力不足な数字ですし、、、安全率無視すれば、いけそうですが、あまりやりたくは無いです。
あとは、全体を支える板をどれだけ剛性を保ちつつ削るかでしょうか。アルミの5mm厚なので、あまり削るのも恐いですが。

２、構造
駆動用のモーターがタイヤの上という、好ましく無い所にあります。
縦・横幅を出来るだけ小さく(高さはあまり関係無い)したいが為に、このような構造となったのですが。
とはいえ、モーターも駆動ぎりぎりのトルクなので、動かない可能性もあります。
うーん、総合的な設計は難しいなぁ、、

３、制御関連
当初の予定よりも、かなり電流値の低いモーターになったので、制御関連は楽になったかな。
ウインチとの併せて、12V制御だから、制御も楽だし。
てか、ロボコンでつかったモータードライブICがそのまま使えそう。
ただ、PIC等のマイコン関連を積み込まなきゃいかんから、防水・耐震関連はしっかりしなきゃなぁ。

ま、今日はこんな感じです。
頑張って、全体の図面も上げるぞぉ！！

by K