進捗報告 -2010/9/6-

共同開発を行っている栄ショッピングセンターの、コーポサカエの塗装を行ないました。

【コーポサカエ】

実際の塗装業者と提携して塗装を行っていますので、かなり綺麗に塗装出来ています。

・塗装前(2007年5月撮影)

・塗装後(2010年9月撮影)

やはり本職の方と提携して行うと、かなり綺麗に塗装出来ます。

作業期間も大幅に短縮でき、スピードをさらに上げる為にロボットを２台用意して欲しいと言われる程、作業が簡易化出来ました。

今後も実績を積み上げていきたいと思います。

見学等、興味を持って頂けた方はryutosouma@gmail.comまでご連絡をお願い致します。

進捗報告 -2010/3/17-

昨日、実際の店舗さんにて、塗装ロボットを使用した塗装を行いました。

場所は奈良屋本店さんの隣の丸高ビルです。

今回は、3階までの建物でしたので、塗装機で前もって枠を塗った状態で、塗装を行いました。塗装前の状態と、ロボットの設置状況です。

塗装中の写真です。塗り始めたばかりですが、塗装を行っているのが見てとれるかと思われます。




塗装は終わりましたが、塗装が終わった後の写真が無いため、後日UPしたいと思います。

まだまだ、改善すべき点もありますが、実際の作業を行うことで見えた問題点もありました。

今後の改善に繋げていきたいと思います。

進捗報告 -2010/1/13-

入力したPWM信号と、出力電圧が比例する為、出来るだけPWM信号を長く出力する様に調整してみました。以下、設定のメモ書きです。

CPU設定

CPU基本制御周期10000(usec)

-サーボモーター出力-

出力PWM設定

PWM=65535+32767*x/32768(1/15MHz)

これにより、理論上は最大(1/(15*1000000)*(65535+32767)*100)≒0.45％でのPWM出力が出来ようになりました。

実測値では、入力電圧に対して２５％程度での出力となっています。(入力１２V→出力３V)

このままでは使えないので、この他に設定方法が無ければ、と～を組合わせて回路を作りなおさないといけないです。

進捗報告 -2009/11/10-

PCのデータ消失(再セットアップ)、制御ボードの突然死等で進捗が滞っていましたが、ようやく再開出来るようになりました。

以前製作した時点から時間が経ってしまっている為、覚書を含め更新したいと思います。

Proboの初期設定ですが、SW4スイッチを「B」にする必要があるようです。
Proboの説明書にも特に記載が無い為、理由は不明ですが、そういうものみたいです。

【Proboの初期設定】
http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=6


VS-RC003HVの制御ソフト「RobovieMaker2」について、上記と同じサイト内ですが、詳しく記載されています。

【VS-RC003HV各種解説】
http://lets-robot.com/modules/roboviemaker2/index.php?id=27

進捗報告-2009/7/9-

【足回り部品】

ようやく完成しました。
総製作作業時間が30時間ほどかと思われます。

部室にて、安定化電源を使用し、分かった事及び今後の対策、検討事項を列記します。

・判明事項
(a)40kg程度の負荷で、制御無し起動で起動電流が5A。
(b)総重量が12kg

・対応策
(a)-1 モーター起動時にPWM制御等による電圧調整での起電流制御。
(a)-2 ブレーカー等による過電流防止策の検討

(b)-1 スプロケットの軽量化
(b)-2 その他不要部分の軽量化
(b)-3 さらなる減速比モーターを検討し、スプロケットによる減速を減らす

・今後の課題
(c)実際に100kg程度の荷重をかけた場合、安定して動くか？
(d)無線制御の、安定＆保安動作の検証。無線入力信号の回路側におけるデットロック制御の追加。コントローラー側では実施済み。
(e)強度・耐久性の確認。
(f)製作精度の向上⇒今回の製作結果からの再図面引き直し

以上となります。

進捗報告 2009/6/18

【足回り部品】
昨日作業していなかった部分を加工してみたところ、案外あっさり出来たので、全体確認を兼ねて仮組を行ってみました。

・前面


・後面


今回は強度重視で作っているため、なかなか作業を進めづらいです。
あとは、旋盤加工が少々と、フライスの細かいパーツ制作作業で3時間程必要かなと考えています。
また、モーター固定部分の形状が最終的な組み立てを行わないと分からない(干渉状態から最適な形状を判断する)事から、変わらず来週終わらせられれば…といった感じです。

進捗報告 2009/6/17

【足回り部品】
今日は、足回りに使用する部品の製作を行っていました。

制作する部品が大きい物なので、５階のフライスで作業するのは無理かなと考えていたのですが、どうにか作業できました。
作業風景が以下の状態なので、作業しやすい訳では無いですが、少しずつ作業を行えば出来る感じでした。



注意点としては
１、板厚が10mmなので、5mmずつ切削
２、作業時間が長い(トータルで3時間半程度)なので、30分毎に作業を休止(フライスのモーターを冷却)を行う
といったところでしょうか。

下の写真のうち、右側が作業した部分です。
丁度タイヤを入れる部分なので、試しに入れてみました。



細かい部分の切削がまだありますので、とりあえずは7割方完成です。

明後日にも少し時間があるので、足回りの部品は完成させたいです。
組み上げが来週にでも出来ると良いのですが。微調整もあるかと思いますので、まだかかりそうです。